Sendaikoyama - 日誌
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今日開店したみたいですが、いまさら開店前の写真あげときます。#仙台駅
カシオペアin尾久車両センター
冬ですね。
いつの間にか冬になったなあと感じさせる気温も続きまして、もうなんだか家の中に引きこもっていたい気分です。
個人的には引きこもりたいのですが、そうもいっていられず。それに家にいてもネット環境というものが十分に整っていないため、結局図書館のインターネットを利用してこんなことやっていたりします。まぁそんなことする前にやるべきことあるだろって話なんですが。
さてこんなことして遊んでるだけじゃないんですよ‼(いやたしかに遊んではいるんですけど。)ここのところ二週間くらいでこのアカウントも色々変化がありまして
Disqusでコメント欄つくってみた
Twitterの投稿を見れるようにしてみた
のです。 まあぼちぼちですけど、このアカウントも変化を加えて行きたいと思います。 では今日はこの辺で。また何かあれば近況報告させて頂きます
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SLAM学習のための参考書籍
こんばんは♪ 夏が終わったと思いきや、気づいたら11月も終わりかけですね。時が過ぎ去るのは早いw もっと有意義に時間を使わねば！と思う今日この頃です。
今日はSLAMを学習する上で私が参考にしたオススメの書籍を紹介したいと思います(^^)v まず１冊目はこれです！
『確率ロボティクス』
SLAM学習の鉄板、『確率ロボティクス』です！ この書籍はあの上田隆一先生が翻訳されたんですよ(^^) 10年前くらいに１度発売されてたんですけど、すぐに絶版となってしまい入手が非常に困難となっていました。いくら探しても見つからず諦めかけていたのですが、2015年4月にマイナビBOOKSより復活したことを知り、思わず購入ボタンをポチってしましました（笑） 内容は結構難しく、カルマンフィルタやベイズ統計の基礎知識を持っていないと理解するのが厳しいと思います。しかし、この本に書かれている内容を全て理解できたときは、SLAMエンジニアとしての大幅な戦闘力向上が見込めると思います(笑) 私が最もオススメする１冊です。現在、誠意学習中です！
確率ロボティクス プレミアムブックス版
続いて２冊目です！
『カルマンフィルタの基礎』
『確率ロボティクス』にもカルマンフィルタの話は出てくるのですが、正直事細かくは書いてないです。よって、カルマンフィルタの知識がない人はまずこの本で学習してから『確率ロボティクス』を読むようにしたほうがよいと思います。 この本はカルマンフィルタについて、かなり細かく書かれています。数式の証明等もあるため、本書の内容を熟知できれば、『確率ロボティクス』のカルマンフィルタの章は余裕で理解できると思います。 しかし、カルマンフィルタは「ベイズ統計」ベースとしたアルゴリズムです。よって、本書を読む際に、「ベイズ統計」の知識を持っていた方がベターかと思われます。
最後、３冊目です！
『道具としてのベイズ統計』
「カルマンフィルタの基礎」を読んでいて、ベイズ統計の話が難しく感じたら、先に本書を読むことをオススメします。本書はベイズ統計について、かなり易しく書かれています。例題も結構あるため、問題を解きながら直感的に理解できるのではないかと思います。(^^)v
以上、私がオススメする３冊でした。
(https://www.youtube.com/watch?v=1LLAN29W-4wから)
