SLAM学習のための参考書籍
SLAM学習のための参考書籍
こんばんは♪ 夏が終わったと思いきや、気づいたら11月も終わりかけですね。時が過ぎ去るのは早いw もっと有意義に時間を使わねば！と思う今日この頃です。
今日はSLAMを学習する上で私が参考にしたオススメの書籍を紹介したいと思います(^^)v まず１冊目はこれです！
『確率ロボティクス』
SLAM学習の鉄板、『確率ロボティクス』です！ この書籍はあの上田隆一先生が翻訳されたんですよ(^^) 10年前くらいに１度発売されてたんですけど、すぐに絶版となってしまい入手が非常に困難となっていました。いくら探しても見つからず諦めかけていたのですが、2015年4月にマイナビBOOKSより復活したことを知り、思わず購入ボタンをポチってしましました（笑） 内容は結構難しく、カルマンフィルタやベイズ統計の基礎知識を持っていないと理解するのが厳しいと思います。しかし、この本に書かれている内容を全て理解できたときは、SLAMエンジニアとしての大幅な戦闘力向上が見込めると思います(笑) 私が最もオススメする１冊です。現在、誠意学習中です！
確率ロボティクス プレミアムブックス版
続いて２冊目です！
『カルマンフィルタの基礎』
『確率ロボティクス』にもカルマンフィルタの話は出てくるのですが、正直事細かくは書いてないです。よって、カルマンフィルタの知識がない人はまずこの本で学習してから『確率ロボティクス』を読むようにしたほうがよいと思います。 この本はカルマンフィルタについて、かなり細かく書かれています。数式の証明等もあるため、本書の内容を熟知できれば、『確率ロボティクス』のカルマンフィルタの章は余裕で理解できると思います。 しかし、カルマンフィルタは「ベイズ統計」ベースとしたアルゴリズムです。よって、本書を読む際に、「ベイズ統計」の知識を持っていた方がベターかと思われます。
最後、３冊目です！
『道具としてのベイズ統計』
「カルマンフィルタの基礎」を読んでいて、ベイズ統計の話が難しく感じたら、先に本書を読むことをオススメします。本書はベイズ統計について、かなり易しく書かれています。例題も結構あるため、問題を解きながら直感的に理解できるのではないかと思います。(^^)v
以上、私がオススメする３冊でした。
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Observing the Ozone Hole from Space: A Science Success Story
Using our unique ability to view Earth from space, we are working together with NOAA to monitor an emerging success story – the shrinking ozone hole over Antarctica.
Thirty years ago, the nations of the world agreed to the landmark ‘Montreal Protocol on Substances that Deplete the Ozone Layer.’ The Protocol limited the release of ozone-depleting chlorofluorocarbons (CFCs) into the atmosphere.
Since the 1960s our scientists have worked with NOAA researchers to study the ozone layer.
We use a combination of satellite, aircraft and balloon measurements of the atmosphere.
The ozone layer acts like a sunscreen for Earth, blocking harmful ultraviolet, or UV, rays emitted by the Sun.
In 1985, scientists first reported a hole forming in the ozone layer over Antarctica. It formed over Antarctica because the Earth’s atmospheric circulation traps air over Antarctica. This air contains chlorine released from the CFCs and thus it rapidly depletes the ozone.
Because colder temperatures speed up the process of CFCs breaking up and releasing chlorine more quickly, the ozone hole fluctuates with temperature. The hole shrinks during the warmer summer months and grows larger during the southern winter. In September 2006, the ozone hole reached a record large extent.
But things have been improving in the 30 years since the Montreal Protocol. Thanks to the agreement, the concentration of CFCs in the atmosphere has been decreasing, and the ozone hole maximum has been smaller since 2006’s record.
That being said, the ozone hole still exists and fluctuates depending on temperature because CFCs have very long lifetimes. So, they still exist in our atmosphere and continue to deplete the ozone layer.
To get a view of what the ozone hole would have looked like if the world had not come to the agreement to limit CFCs, our scientists developed computer models. These show that by 2065, much of Earth would have had almost no ozone layer at all.
Luckily, the Montreal Protocol exists, and we’ve managed to save our protective ozone layer. Looking into the future, our scientists project that by 2065, the ozone hole will have returned to the same size it was thirty years ago.
Make sure to follow us on Tumblr for your regular dose of space: http://nasa.tumblr.com
実験2
python
import matplotlib def func(a, b): return a + b
かえりびなはもともと、還暦を迎えた女性の再出発を祝って贈るもの。11日で震災から5年になる今回は、震災不明者への祈りを込めて展示会を企画した。 仙台市宮城野区の自宅が被災し市内のみなし仮設住宅で暮らす松崎翠代表（69）は「私も気持ちが沈んだ時期があったが、会の活動で元気を取り戻した。かえりびなを見る人にも笑顔になってほしい」と語った。
http://headlines.yahoo.co.jp/hl?a=20160304-00000001-khks-soci
このあいだ行った大泉町
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